ИСТИНА

Диссертация посвящена двум задачам оценивания, возникающим в навигационных комплексах. В первой главе рассмотрена задача определения взаимной ориентации двух бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), установленных на одном носителе. Разработаны схемы оценивания для нескольких постановок задачи, определяемых вариантами информационного обмена между БИНС. Исследовано и учтено в математических моделях влияние запаздывания в передаче информации. Выбраны условия движения самолета-носителя, при которых обеспечивается лучшая обусловленность задачи оценки за счет эволюции вектора угловой скорости приборных трехгранников БИНС. В отличие от известных ранее способов решения задачи, необходимые маневры легко реализуемы для большинства классов самолетов, включая пассажирские. Вторая глава работы посвящена определению ориентации при помощи фазовых спутниковых навигационных измерений, доставляемых разнесенными антеннами. Для решения задачи разработана новая реализация метода наименьших квадратов в виде рекуррентного алгоритма, использующего структурные особенности задачи. Алгоритм является эффективным с вычислительной точки зрения и проверен при обработке реальных навигационных измерений. Также учтены нелинейные соотношения, учитывающие свойства жесткости установки антенн в известных точках твердого тела. Введены конструктивные интегральные характеристики качества получаемой оценки, аналогичные существующим в спутниковой навигации для задачи определения координат.