ИСТИНА

Использование: для идентификации потенциально опасных участков трубопровода, на которых произошло отклонение осевой линии от первоначального положения. Сущность изобретения заключается в том, что на внутритрубное подвижное устройство (ВПУ) устанавливают измерительную систему, состоящую из бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ) в виде трехкомпонентного измерителя угловых скоростей и трехкомпонентного измерителя кажущихся ускорений, одометра и измерителей радиального расстояния, и осуществляют n пропусков ВПУ по трубопроводу. По данным каждого пропуска определяют длины труб, длины одноименных труб сравниваются, исключаются грубые ошибки определения длин труб, выбирается результат измерения с наибольшей длиной, запись дистанции для каждого из пропусков корректируется с учетом максимальных результатов измерения длин одноименных труб. Результаты определения ориентации осевой линии трубопровода по данным опорного пропуска используют в обратной связи в качестве сигнала коррекции при определении ориентации осевой линии трубопровода по данным повторных пропусков. Идентификацию участков с угловым смещением осевой линии трубопровода проводят на основе выявления превышения разностью углов ориентации осевой линии трубопровода, определенных по записям опорного и ведомого пропусков, заданного порогового значения. Технический результат: повышение технологичности и точности определения параметров локальных смещений участков трубопроводов.