ИСТИНА

Система относится к устройствам контрольно-измерительной техники. Система для определения координат трассы трубопровода содержит: инспектирующий снаряд, эластичные манжеты, датчик пути, блок вычислений и управления, регистратор, трехкомпонентный гироскопический измеритель угловой скорости и трехкомпонентный акселерометр, датчик сигналов маркеров с аналого-цифровым преобразователем, контроллером и датчиком температуры, бортовой процессор, блок ввода маркерных точек блок идентификации смещения нулей инерциальных датчиков, сумматор, блок вычисления сигналов коррекции по углам тангажа и крена, блок вычисления декартовых координат, блок вычисления оценок параметров ориентации, блок формирования оценок параметров ориентации трубы. Техническим результатом изобретения является повышение точности определения координат трассы трубопровода за счет компенсации погрешностей, обусловленных угловым смещением продольной оси внутритрубного инспектирующего снаряда относительно продольной оси трубы. Это достигается с помощью внутритрубного инспектирующего снаряда и дополнительно введенного в состав наземной подсистемы блока формирования оценок параметров ориентации трубы, а также с помощью установленных по внешней окружности снаряда колес с отклонением направления оси их вращения от перпендикуляра к продольной оси для обеспечения вращения снаряда вокруг продольной оси гермоконтейнера при его движении.