ИСТИНА

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано, например, для управления движением наземного мобильного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев. Способ включает установку на раме упомянутого комплекса подвижных штанг с датчиками касания, связанных с контроллером, при этом по сигналам датчиков касания при их контакте с деревьями посредством контроллера формируют управляющие команды для рулевого мотор- редуктора комплекса. При этом подвижные штанги устанавливают на раме комплекса с возможностью поворота и снабжают их энкодерами, посредством которых осуществляют измерение угла поворота штанг при их контакте с деревьями, а на основании сигналов датчиков касания определяют дистанцию от упомянутого комплекса до дерева и посредством контроллера сравнивают полученные значения с заданными контрольными значениями дистанции и угла поворота подвижных штанг, на основании сравнения которых формируют управляющие команды для рулевого мотор-редуктора в виде продолжения движения упомянутого комплекса без изменения курса, движения в сторону к дереву или от дерева, остановки движения комплекса. Использование изобретения позволяет упростить оборудование для управления движением комплекса. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.