|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Колесно-шагающий робот с пневматическими приводамистатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
- Авторы: Алисейчик А.П., Орлов И.А., Павловский В.Е.
- Журнал: Робототехника и техническая кибернетика
- Номер: 1
- Год издания: 2013
- Издательство: ГНЦ РФ «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики»
- Местоположение издательства: Санкт-Петербург
- Первая страница: 14
- Последняя страница: 18
- Аннотация: Работа посвящена шестиколесному колесно-шагающему роботу с пневматическими двигателями, который разработан для движения по неровной поверхности с препятствиями. Робот оснащен пневматическими приводами, чтобы поднимать ноги и вращать меканум-колеса. Управление штоками пневмоцилиндров и пневмоприводами вращения колес обеспечивается в режиме ШИМ пневмоклапанов. Использование пневмоприводов вместо электрических или любых других обеспечивает меньший вес робота и меньшее потребление энергии. Вследствие специального расположения электронной системы робот менее чувствителен к препятствиям под днищем и может даже преодолеть водные препятствия. Контейнеры со сжатым воздухом могут быть заменены внешним воздушным компрессором когда аппарат используется в закрытом помещении или в любом ограниченном пространстве, чтобы избежать необходимости заменять эти контейнеры.
- Добавил в систему: Павловский Владимир Евгеньевич