|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Модель мобильного робота на двух шаровых колесахстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
- Авторы: Павловский В.Е., Толкачев А.М.
- Журнал: Робототехника и техническая кибернетика
- Номер: 2
- Год издания: 2015
- Издательство: ГНЦ РФ «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики»
- Местоположение издательства: Санкт-Петербург
- Первая страница: 34
- Последняя страница: 38
- Аннотация: В работе рассматривается теоретико-механическая модель двухколесного мобильного робота на шаровых колесах. Основная цель работы – исследование динамики и синтез законов управления движением аппарата по прямолинейным траекториям, и синтез движения в локальной окрестности со стабилизацией вертикального неустойчивого маятника, установленного на платформе аппарата. Модель с маятником является приближенной моделью аппарата с человеком, находящимся (стоящим) на аппарате.
- Добавил в систему: Павловский Владимир Евгеньевич