Аннотация:В настоящее время разработано множество методов для точного позиционирования внутри помещений с использованием сигналов беспроводных Wi-Fi/Bluetooth сетей, встроенных датчиков смартфона (магнитометр, акселерометр, гироскоп), а также цифровой карты помещения. Недостатком этих методов является затратный по времени этап внедрения системы, в ходе которого измеряется карта радиосигналов. В данной работе предлагается значительно сократить этап развертывания за счет методики одновременного позиционирования и измерения радио карты (SLAM) с закрепленным на ноге инерциальным измерительным блоком (ИИБ). При использовании данного метода не требуется никакой предварительной информации о структуре здания и расположенных в нём беспроводных сетях. Предложенный метод позиционирования может быть применен сотрудниками экстренных служб (МЧС и другие специальные подразделения) для навигации в необорудованных помещениях.