|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Атомарные функции и построение программного движения сварочного роботастатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАКСтатья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 11 апреля 2019 г.
- Авторы: Комова О.И., Маслов А.Н., Осадченко Н.В.
- Журнал: Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Естественные науки»
- Номер: 5
- Год издания: 2018
- Издательство: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Местоположение издательства: М.
- Первая страница: 15
- Последняя страница: 36
- DOI: 10.18698/1812-3368-2018-5-15-36
- Аннотация: Исследован кинематический уровень системы управления манипуляционным роботом для сварки трением с перемешиванием. Для задания программного движения рабочего органа такого робота предложено использовать U-сплайны — сплайн-функции бесконечной гладкости, построенные на основе атомарных функций. Решена задача интерполяции функций действительного переменного U-сплайнами третьего порядка с получением системы уравнений для их коэффициентов, доказана её разрешимость при любом соотношении длин шагов используемой сетки. Приведены порядок построения программного движения рабочего органа сварочного робота с применением U-сплайнов и алгоритм кинематического анализа робота с нахождением законов изменения координат в его сочленениях. Алгоритм предусматривает численное интегрирование уравнений кинематики робота с многократным решением обратной задачи о скоростях; рассмотрены вопросы программной реализации этого алгоритма.
- Добавил в систему: Осадченко Николай Владимирович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|