Аннотация:Рассматривается динамика тяжелого твердого тела, совершающего безотрывное движение по горизонтальной плоскости с трением. Предполагается, что поверхность тела диффеоморфна сфере. Обсуждаются различные модели взаимодействия тела с плоскостью.