Covariance Error Analysis for Pedestrian Dead Reckoning  with Foot Mounted IMU

Bolotin, Y.; Bragin, A.; Gartseev, I.

Информация о цитировании статьи получена из Scopus
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 8 июня 2021 г.

Авторы: Bolotin Y., Bragin A., Gartseev I.
Журнал: CEUR Workshop Proceedings
Том: 2498
Год издания: 2019
Издательство: M. Jeusfeld c/o Redaktion Sun SITE, Informatik V, RWTH Aachen
Местоположение издательства: Aachen, Germany
Первая страница: 243
Последняя страница: 250
Аннотация: To improve accuracy of navigation the ZUPT (zero velocity update) technic is commonly used, aiding the IMU with information on zero foot velocity during the stance phase of a step. This information is fed to a extended Kalman-type filter. The state vector of the filter usually contains position, velocity and orientation of the IMU. We show that the ZUPT condition can be written in two ways of which the most commonly used yields inconsistent results. For that purpose we employ covariance analysis. We suggest a decomposition of the error equations into the so-called dynamic and kinematic errors and decompose these equations into four simple subsystems. For each subsystem, error covariance can be written in explicit formulas.
Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович

	ИСТИНА	Войти в систему Регистрация
	ИСТИНА ИНХС РАН
	Главная Поиск Статистика О проекте Помощь

ИСТИНА

ИСТИНА ИНХС РАН

Covariance Error Analysis for Pedestrian Dead Reckoning with Foot Mounted IMUстатья

Прикрепленные файлы