Аннотация:Рассматривается задача наискорейшего приведения системы типа «тележка» в начало координат при наличии линейного фазового ограничения. Задача решается с использованием принципа максимума Понтрягина. Строится синтез оптимальных траекторий, показывается, что, во-первых, любая оптимальная траектория имеет не более одного выхода на фазу, и, во-вторых, синтез не есть простая «обрезка» синтеза для классической системы типа «тележка».