|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
О МОДЕЛЯХ КАЧЕНИЯ ДЕФОРМИРУЕМОГО КОЛЕСА ПРИ ОПИСАНИИ ДВИЖЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ПЛАТФОРМстатья Тезисы
- Авторы: Кручинин П.A., Ласкин А.А.
- Сборник: VII Всероссийское совещание-семинар заведующих кафедрами и преподавателей теоретической механики, робототехники, мехатроники вузов России. Материалы совещания
- Редакторы: Досаев Марат Закирджанович, Самсонов Виталий Александрович, Селюцкий Юрий Дмитриевич
- Год издания: 2016
- Место издания: Издательский центр "Мастер" Махачкала
- Первая страница: 62
- Последняя страница: 65
- Аннотация: Управление движением автономных маневренных роботизированных платформ с деформируемыми колесами требует создания более аккуратных математических моделей качения деформируемого колеса и анализа применимости используемых. В докладе «brush-модель» используется для приближенной оценки соотношения момента верчения и стабилизирующего момента. Эта модель использована в задаче отыскания стационарных режимов движения роботизированной платформы с двумя соосными колесами. Рассмотрено движение аппарата с деформируемыми колесами, сопровождающееся эффектами крипа и увода. Показано, что стационарные режимы движения по окружности отличаются от решений для традиционной неголономной модели наличием продольного наклона корпуса аппарата.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич