Аннотация:Исследуется задача о движении шара с ударами о шероховатые поверхности. Рассмотрение ведется в рамках модели удара с вязким трением, предложенной В.В.Козловым. Считается,что в момент удара нормальная составляющая импульса меняет свой знак, а касательная составляющая разбивается на два слагаемых. Первое, отвечающее качению без проскальзывания, сохраняется, что соответствует абсолютно упругому столкновению. Второе, нормальное к первому, обращается в ноль. Это соответствует абсолютно неупругому столкновению. Эквивалентное описание такой модели соударения состоит в мгновенном наложении и снятии связей, отвечающих качению тела без проскальзывания.
Здесь приводится задача о движении шара по инерции между двумя параллельными плоскостями. Решение проводится двумя способами. Первый — аналитический. Второй с применением метода диаграмм, который заключается в изображении на плоскости импульсов координат моментов удара.
В обоих случаях показывается, что движение в пределе выходит на установившийся режим по скорости: угловая скорость шара стремится к постоянному значению, а скорость его центра становится периодической.