Построение программных движений механических систем с учетом ограничений при помощи многочленов третьего порядкастатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 8 апреля 2022 г.
Аннотация:Рассматривается задача синтеза программных движений механических систем на основе ис-пользования полиномов от времени. Программная траектория выбирается в классе монотон-ных на заданном временном отрезке многочленов третьего порядка исходя из начального иконечного состояний системы, а также ограничений на переменные состояния и управления.Задача учета ограничений решается аналитически за счет выбора времени движения. В част-ности, построено программное движение с нулевыми начальными и конечными значениямиобобщенных скоростей и ускорений, удовлетворяющее требуемым ограничениям на значе-ния обобщенных координат, скоростей и ускорений. Предлагаемый подход к планированиютраекторий движения с учетом ограничений проиллюстрирован на примере решения задачиуправления движением параллельного дельта-робота.