Аннотация:Традиционная техника линеаризации обратной связью, применяемая для преобразования аффинных систем в линейную управляемую систему, дополняется заменами независимой переменной, зависящими от управления. Доказывается геометрическое условие линеаризуемости аффинных систем со скалярным управлением.