|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Двигательные системы исследовательских малозаметных подводных роботов, подобных рыбам. Обзорстатья
- Авторы: Бургов Е.В., Буш А.Г., Орлинский Е.П., Малышев А.А.
- Журнал: Подводные исследования и робототехника
- Номер: 1
- Год издания: 2022
- Первая страница: 17
- Последняя страница: 31
- DOI: 10.37102/1992-4429_2022_39_01_02
- Аннотация: Одной из важных задач робототехники является малозаметное наблюдение за объектами в водной среде. Для решения подобных задач вполне оправданным является применение биоинспирированного подхода. В работе рассматриваются варианты двигательных систем подводных аппаратов для скрытого наблюдения – робот должен морфологически и своим поведением соответствовать объектам живой природы, характерным для большинства водоемов мира. Модельным объектом, соответствующим этому требованию, являются рыбы. В работе рассмотрены важные для темы вопросы морфологии и физиологии рыб: функции плавников, варианты приведения тела рыб в движение (типы плавания), механизмы регуляции плотности тела у рыб. Показано, что удачным решением задачи скрытного наблюдения является создание робота, подобного скумбриевидным (скомброидным, scombroid) рыбам, использующего ставридообразный (carangiform) тип движения. Это предполагает использование кинематической схемы, в которой локомоторная волна охватывает чуть меньше, чем половина длины корпуса робота. Собраны и проанализированы сведения о применяемых системах актуации и регуляции плавучести роботов, подобных рыбам; отмечены мало проработанные вопросы, связанные с двигательными системами подводных роботов, подобных рыбам.
- Добавил в систему: Буш Андрей Григорьевич