|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Плоскопараллельное движение робота-змеи при наличии анизотропного сухого трения и единственного управляющего сигналастатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАКСтатья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
- Авторы: Досаев М.З., Климина Л.А., Самсонов В.А., Селюцкий Ю.Д.
- Журнал: Известия Российской академии наук. Теория и системы управления
- Номер: 5
- Год издания: 2022
- Первая страница: 152
- Последняя страница: 161
- DOI: 10.31857/S0002338822050067
- Аннотация: Рассматривается робот-змея, перемещающийся по шероховатой плоскости. В точках контакта с опорой действует анизотропное сухое трение. Межзвенные шарниры являются пассивными, но в них установлены спиральные пружины. Проводится сопоставление следующих конфигураций робота: одно-, двух- и трехзвенный. Единственное управляющее воздействие – момент, приложенный к маховику, установленному в головном звене. Строится управление, обеспечивающее установившееся движение робота, при котором центр масс перемещается по змеевидной траектории. Указанные конфигурации при идентичных размерах, массе и одинаковом ограничении на управление сравниваются по средней скорости продвижения центра масс, а также по ширине полосы, необходимой для перемещения.
- Добавил в систему: Климина Любовь Александровна