Аннотация:Рассматривается робот-змея, перемещающийся по шероховатой плоскости. В точках контакта с опорой действует анизотропное сухое трение. Межзвенные шарниры являются пассивными, но в них установлены спиральные пружины. Проводится сопоставление следующих конфигураций робота: одно-, двух- и трехзвенный. Единственное управляющее воздействие – момент, приложенный к маховику, установленному в головном звене. Строится управление, обеспечивающее установившееся движение робота, при котором центр масс перемещается по змеевидной траектории. Указанные конфигурации при идентичных размерах, массе и одинаковом ограничении на управление сравниваются по средней скорости продвижения центра масс, а также по ширине полосы, необходимой для перемещения.