Аннотация:В статье предложен метод решения задачи оптимального управления со свободным правым концом. На множестве достижимости, описываемом правыми концами траекторий, сформулирована задача выпуклого программирования, в которой допустимое множество задается системой линейных неравенств. Требуется найти оптимальное управление такое, что на правом конце отвечающей ему траектории достигается минимум целевой функции. Доказана сходимость предложенного метода решения.