|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Модификация платформы Гью- Стюарта с шестью степенями свободытезисы доклада Тезисы
- Авторы: Буданов В.М., Пашков И.В.
- Сборник: Ломоносовские чтения. Научная конференция. Секция механики. 18–22 апреля 2022 года. Тезисы докладов
- Серия: Стратиграфия. Палеонтология
- Тезисы
- Год издания: 2022
- Издательство: Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 40
- Последняя страница: 40
- Аннотация: Платформа Гью-Стюарта и ее модификации широко применяются в различных отраслях промышленности и научных исследованиях. В работе представлена модификация платформы Гью-Стюарта с шестью степенями свободы. Механизм можно разделить на двечасти: верхнюю подвижную и нижнюю неподвижную. В подвижной части расположены силомоментные датчики, которые позволяют считывать внешнее на платформу. В нижней части расположены шесть приводов, перемещение которых позволяет менять ориентацию платформы в пространстве, и система управления платформой, представленная двумя микроконтроллерами Arduino, датчиками положения приводов и усилителем мощности.Для данной модификации платформы решены прямая и обратная кинематики. Обратная задача легла в основу программы визуализации, реализована на базе среды разработки Unity. Управление виртуальной происходит с использованием средств компьютера. Полученные данные о положении и ориентации платформы передаются на систему управления физической моделью через COM-порты. Прямая задача кинематики решена методом Ньютона и на основе полученных результатов проведена оценка рабочей зоны платформы.
- Добавил в систему: Пашков Иван