Аннотация:Исследуются модели, получаемые из уравнений качения аппарата с малыми проскальзываниями колес относительно опорной плоскости, предельным переходом к бесконечной жесткости контактных сил (нулевым значениям скоростей проскальзывания). Обсуждаются условия, при которых эти уравнения переходят в классическую неголономную модель непроскальзывания колес. Показано, что при малых углах поворота передних колес аппарата вокруг вертикальной оси пренебрежение проскальзываниями в поперечном по ходу движения направлении некорректно: предельная модель определяется условиями непроскальзывания колес в продольном направлении и первичными связями Дирака, возникающими из-за вырождения лагранжиана системы. Методика понижения порядка уравнений, учитывающих малые проскальзывания колес, может оказаться полезной для качественного анализа движения колесных систем и решения задач оценивания и управления в реальном времени.