Аннотация:Исследуется задача об удержании хрупкого прямого кругового шероховатого цилиндра пятью пальцами рук робота манипулятора. Каждый из пальцев имеет одну точку в контакте с цилиндром и трением Амонтона — Кулона, а для двух точек опоры, с трением верчения. Численно и аналитически получены возможные области расположения точек контакта на цилиндре, для которых существует решение задачи кинетостатики при переносе цилиндра двумя и пятью пальцами. Эта задача имеет анало-гии задачам о равновесии многоногого шагающего робота на поверхности объектацилиндрической формы.