|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Преодоление шестиногим роботом завала из двух шероховатых цилиндровстатья
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В., Филатов К.А.
- Сборник: Материалы Международной научной конференции "Фундаментальные и прикладные задачи механики" Том 1. Издание доступно в электронном виде по адресу https://bmstu.press/catalog/item/7970/
- Год издания: 2023
- Издательство: МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 189
- Последняя страница: 189
- Аннотация: Решается модельная задача о преодолении инсектоморфным роботом препятствияв виде двух прямых круговых цилиндров, лежащих друг на друге под некоторым углом. На систему действуют сила тяжести, а также во всех точках контакта ограниченные силы сухого трения и трения качения и активная равнодействующая сил, возникающих из-за опоры робота о цилиндры. Найдены условия, при которых возможно равновесие системы. Выполнено специальное исследование реализуемости условийравновесия для случая, когда цилиндры лежат перпендикулярно друг на друге.В программном комплексе «Универсальный механизм» создана математическая модель системы и отработаны основные элементы взаимодействия робота со средой.Найдены простые критерии оценки преодолимости инсектоморфным роботом рассмотренного вида препятствий.
- Добавил в систему: Мелкумова Елена Вадимовна