|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Автономная навигация пешехода: задачи и методыстатья
- Авторы: Брагин А.В., Болотин Ю.В.
- Сборник: Международная научная конференция «Фундаментальные и прикладные задачи механики». Москва, 6–9 декабря 2022 г. : материалы конференции : в 2 ч
- Том: 1
- Год издания: 2023
- Издательство: МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 24
- Последняя страница: 30
- Аннотация: Рассматривается задача пешеходной навигации с использованием инерциальных измерительных блоков (ИИБ), прикрепленных к стопам. Каждый ИИБ содержит акселерометр и гироскоп. Интегрируя уравнения движения, в правые части которых входят измерения акселерометров и гироскопов, можно получить координаты, скорости и ориентацию ИИБ. Крепление к стопам позволяет корректировать эти параметры по измерению нулевой скорости стопы в фазе опоры. Однако есть и другие методы коррекции, не требующие внешней информации, например коррекция по расстоянию между стопами, по информации о прямолинейности движения. Все эти методы призваны замедлить рост ошибки координат, когда надежная информация, такая как сигналы спутниковых навигационных систем (СНС) недоступна. Это типовая ситуация в здании без предустановленной инфраструктуры или на территории, где сигналы СНС подавлены. Возможные области применения — военное дело, экстренные службы.
- Добавил в систему: Брагин Александр Викторович