Численное моделирование влияния водных течений на эффективность устройств сцепления робота вертикального перемещения в сложных средахстатьяИсследовательская статья
Аннотация:Одной из актуальных задач мобильной робототехники является техническое обслуживание и ремонт конструкций и объектов, находящихся в водной среде. К таким объектам относятся опоры мостов, нефте- и газодобывающие платформы морского базирования, суда морского и речного флота. Важно отметить, что инспекция этих объектов и сооружений должна проводиться в водной, воздушной и смешанной средах.Один из способов фиксации робота на обслуживаемой вертикальной поверхности – с помощью вакуумных захватных устройств (присосок). Этот способ фиксации имеет ряд преимуществ: вакуумные захваты могут использоваться на поверхностях как из ферромагнитных, так и немагнитных материалов, они не повреждают поверхности контакта и могут обеспечивать большую силу прижима к поверхности, достаточную для предотвращения опрокидывания и соскальзывания робота, в том числе при работе навесного оборудования (например, манипуляторов). В данной статье рассматривается способ повышения эффективности прижатия пневматического робота вертикального перемещения в водной среде к поверхности с использованием подводных течений.
