Аннотация:Тренажёр рукоход часто встречается на детских площадках и в спортивных комплексах. В работе
рассматривается задача о перемещении четырёхзвенного робота-гимнаста между перекладинами рукохода.
Проблема имеет отношение также к преодолению антропоморфным роботом препятствий. Описываются такие
виды движения робота-гимнаста, как раскачивание на перекладине до угла, достаточного для зацепления на
следующей перекладине, когда расстояние между перекладинами может быть больше размаха рук, дальнейшее зацепление и успокоение гимнаста, а также частный случай свободного полёта. Вывод уравнений движения следует из теоремы об изменении кинетического момента системы.