Аннотация:Одной из важных задач, которую выполняют квадрокоптеры, является транспортировка различных грузов. В случае если груз подвешен к квадрокоптеру и может двигаться относительно корпуса квадрокоптера, это движение должно учитываться в управлении системой, в частности, в целях подавления и предотвращения нежелательных колебаний груза.В работе рассматривается механическая система, состоящая из квадрокоптера и груза, подвешенного к нему на невесомом стержне. Предполагается, что площадь поперечного сечения груза достаточно велика, так что аэродинамической силой, действующей на него, пренебречь нельзя. Известно, что для целого ряда форм оболочки груза эта аэродинамическая сила не сводится только к силе лобового сопротивления, но содержит и компоненту, перпендикулярную лобовому сопротивлению — подъемную силу. Для описания указанных сил используется квазистатический подход.В то же время, точная информация об аэродинамических силах для каждого переносимого груза, вообще говоря, недоступна. Однако известно, что значения аэродинамических коэффициентов для достаточно широкого класса тел принадлежат определенной области. Обсуждается вопрос построения управления квадрокоптером, обеспечивающего робастную стабилизацию равномерного подъема и спуска системы в условиях неполной информации об аэродинамическом воздействии. Предложен алгоритм построения управления квадрокоптером для робастной стабилизации равномерного вертикального подъема и спуска системы в целом. Показано, что это управление обеспечивает стабилизацию целевого режима в достаточно широком диапазоне параметров системы. Определены ограничения на целевую скорость движения, при превышении которых робастная стабилизация становится невозможной.