|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Алгоритмы интеллектуального управления многозвенными шагающими роботами с элементами самообучениястатья
- Авторы: Данилов В.А., Диане С.А.К, Гончаренко В.И., Артамонов А.Г.
- Сборник: 22-я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и её применение» ("ЦОС-2020")
- Серия: Цифровая обработка сигналов и её применение
- Год издания: 2020
- Место издания: РНТОРЭС имени А.С. Попова Москва Москва
- Первая страница: 561
- Последняя страница: 564
- Аннотация: Рассматриваются основные типы конструкций шагающих роботов и обосновывается выбор конструкции реализованного макета шестиногого инсектоморфного робота. На основе результатов анализа известных подходов к проектированию шагающих систем и выбранного типа робота описываются решения прямой и обратной задач кинематики для его конечностей. Рассчитаны и программно реализованы кинематическая и динамическая модели шестиногого шагающего робота. Построена компьютерная имитационная модель шестиногого шагающего робота, сочетающая трёхмерное визуальное представление робота и динамику его перемещения в заданных системах координат. Программно реализована процедура подстройки движения многозвенной конструкции в условиях несовершенства экспертного алгоритма движения. Проверка правильности предлагаемых математических моделей проводилась на виртуальном и натурном образцах шагающих роботов.
- Добавил в систему: Данилов Владимир Александрович