Аннотация:Рассматриваются алгоритмы кинематической и динамической схем точной выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС). Проводится сравнительный ковариационный анализ по уровню установившихся значений ошибки оценки и времени сходимости. Результаты численного анализа подтверждены аналитическими результатами, полученными в частном случае.