Место издания:Издательство Московского университета Москва
Первая страница:116
Последняя страница:117
Аннотация:Предметом исследования является двуногая ходьба. Рассматриваются такие составляющие задачи управления ходьбой: от получения закона движения человека и решения обратной задачи динамики до построения управления и проверки результатов в программном моделирующем комплексе. С помощью технологии видеозахвата движения производится запись и обработка естественной ходьбы человека. На основе динамической модели n-звенника строится управление двуногим движением. Соответствующая модель и управление тестируются в программном комплексе «Универсальный Механизм».
Целью работы является определение шагательных паттернов для реализации в тренажерном комплексе, включающем тренажер для разработки голеностопного сустава, модуль для стимуляции стопы, тренажер-вертикализатор и легопулятор (экзоскелет нижних конечностей) человека. В развитой последующей версии к ним добавлен специализированный тренажер ног пациента для легких версий тренажа.