Алгоритмы управления движением мобильного робота по заданным траекториямстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 8 января 2021 г.
Аннотация:Рассматривается задача аналитического построения алгоритмов управления автономным трехколесным мобильным роботом, которые обеспечивают движение выбранной точки (полюса) аппарата по заданной траектории. Приведено описание сенсорной системы и цифровой системы управления роботом. Представлены результаты численного моделирования нелинейных уравнений движения робота, исследовано влияние начальных условий и возмущений. Обсуждаются результаты экспериментальных исследований, выполненных в НИИ механики МГУ имени М. В. Ломоносова с лабораторным макетом робота "Зоркий", участника Всероссийских фестивалей мобильных роботов имени профессора Е. А. Девянина.