ИСТИНА

При помощи системы регистрации движений экспериментально построены траектории движения суставов человека и костылей при ходьбе. При помощи тензоплатформ найдены силы реакции опоры, приложенные к стопам человека. Построена математическая модель ходьбы человека, представляющая собой уравнения движения плоского механизма, содержащего весомые корпус, бёдра, голени, а также невесомые стопы и костыли. Путём решения обратной задачи динамики найдены развиваемые в суставах человека моменты и затрачиваемые на их создание мощности. Полученные в работе результаты могут быть использованы при построении программной траектории для «медицинского» экзоскелета и при выборе приводов в его суставах.