ИСТИНА

Рассматривается задача синтеза оптимального управления раскачиванием качелей. Человек раскачивает качели, сидя на них. Критерием оптимальности является отклонение качелей от вертикали в конце каждого полу-колебания. Построенный алгоритм управления обеспечивает максимальный рост амплитуды колебаний качелей за любое заранее заданное их число. Если трение в точке подвеса качелей достаточно велико, то амплитуда колебаний с ростом их числа остается ограниченной и, возрастая, стремится к некоторой постоянной величине. Если же трение в точке подвеса не слишком велико, то движение качелей после некоторого числа колебаний переходит во вращение вокруг точки подвеса.